利用360度视觉学习引导移动远程呈现机器人上的人类注意力
机器人学
2022-02-28 v2
摘要
移动远程呈现机器人（MTRs）使人们能够导航并与位于其真实位置之外某处的远程环境进行交互。得益于360度视觉的最新进展，许多MTRs现在配备了全向视觉感知能力。然而，人的视野水平方向仅覆盖机器人所捕获视野约120度。为弥合这一朝向人-MTR共享自主性的可观测性差距，我们开发了一个称为GHAL360的框架，使MTR能够从强化学习中获得面向目标策略，利用视觉指示器引导人类注意力。使用分别从Matterport3D提取和从真实机器人收集的数据集构建了三个远程呈现环境。实验结果表明，GHAL360在人-MTR团队完成目标搜索任务的效率上优于文献中的基线方法。
引用
@article{arxiv.2109.10385,
title = {Learning to Guide Human Attention on Mobile Telepresence Robots with 360 Vision},
author = {Kishan Chandan and Jack Albertson and Xiaohan Zhang and Xiaoyang Zhang and Yao Liu and Shiqi Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10385},
year = {2022}
}