如何在（几乎）任何地方异步会合

两个具有不同标签的移动代理（机器人）必须在一个任意的、可能无限的、未知的连通图中，或在一个平面上的未知连通地形中相遇。代理被建模为点，每个代理的路线仅取决于其标签和未知环境。每个代理的实际行走还取决于一个异步对手，该对手可以任意改变代理的速度、停止它，甚至来回移动它，只要代理在其路线每个线段上的行走是连续的、不离开该线段并覆盖整个线段即可。在图中的会合意味着两个代理必须同时位于图的某个节点或某条边内的某个点，而在地形中的会合意味着两个代理必须同时位于地形的某个点。是否存在一种确定性算法，允许任意两个代理在任何未知环境中相遇，尽管存在如此强大的对手？我们为从任意匿名连通图（有限或无限）的任意节点出发的代理，以及从具有有理坐标的任意内部点出发的代理，在平面上任何具有路径连通内部的封闭区域中，给出了确定性会合算法。虽然我们的算法在非常一般的设置下工作——代理确实可以在几乎任何地方相遇——但我们表明，上述对环境施加的少数限制中没有一个可以被移除。另一方面，我们的算法还保证了以下近似会合：对于从如上地形任意内部点出发的代理，代理最终将彼此达到任意小的正距离。