高维空间中无扭转或滑动的滚动可控性
最优化与控制
2012-02-02 v3 系统与控制
微分几何
摘要
我们描述了如何将两个 维连通、定向黎曼流形 和 之间无扭转或滑动的滚动动力学系统提升为属于这些流形的定向标准正交标架丛乘积上的非完整系统。通过考虑提升后的问题并利用各自主 Ehresmann 联络中元素的性质，我们根据所涉及流形的曲率张量和截面曲率获得了系统局部可控性的充分条件。我们还给出了 和 为局部对称或完备时的特殊情况的一些结果。
引用
@article{arxiv.1103.5258,
title = {Controllability of rolling without twisting or slipping in higher dimensions},
author = {Erlend Grong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1103.5258},
year = {2012}
}
备注
21 pages