非线性控制系统流形小时间局部可达性的哈密顿方法
最优化与控制
2023-04-21 v1
摘要
本文发展了一种新方法，用于任意维光滑流形（可能带边界）的小时间局部可达性，并证明最小时间函数的赫尔德连续性。我们利用高阶哈密顿量给出任意阶的显式逐点条件，这些哈密顿量结合了受控向量场的导数与局部定义目标的函数。对于点目标的可控性，我们的充分条件使用李代数推广了对称或控制仿射系统的一些经典已知结果；而对于高维目标，我们的方法与结果是新的。我们发现所得到的高阶充分条件对于带曲率的靶标和一般控制系统是显式且易用的。
引用
@article{arxiv.2208.13476,
title = {A Hamiltonian approach to small time local attainability of manifolds for nonlinear control systems},
author = {Pierpaolo Soravia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.13476},
year = {2023}
}