基于局部规划的斯坦利控制在自动RC赛车系列中的评估
偏微分方程分析
2024-08-28 v1
摘要
本文提出了一种用于自动RC赛车的控制技术。所提出的方法无需事先构建地图构建阶段，仅在实际激光点云上进行局部路径规划。赛车控制算法必须具备针对实际赛道布局进行优化以最小化圈速的能力。在所检验的方法中，通过对斯坦利控制器进行增益控制组件的改进来保证在低速和高速范围内的稳定运动，并通过集成自适应前瞻点来实现锐利和动态的转弯以减少行驶距离。所开发的方法在1/10比例的RC车上进行测试，并呈现了从基本解决方案到实际F1Tenth赛车的最优设置的调谐程序。此外，所提出的方法与更简单的方法进行了比较，后者是反应式方法；同时也与一种涉及离线地图构建的全局最优�迹计算的更复杂的优化方法进行了比较。与后者相比，所提出方法的性能，即围绕圈速，显示出该方法仅比后者慢8%。这表明，通过适当的调谐，一种局部规划的方法可以与更复杂的优化方法相当。因此，性能差距小于来自最先进方法的10%。此外，所提出的技术在与实际情景的相似性方面显著更高，因此结果在汽车行业的背景下具有趋人之意。
引用
@article{arxiv.2408.15151,
title = {Linearization of finite-strain poro-visco-elasticity with degenerate mobility},
author = {Willem J. M. van Oosterhout},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.15151},
year = {2024}
}