Stickbug 的设计：一种六臂精准授粉机器人

本工作介绍了 Stickbug 的设计，这是一种六臂、多智能体精准授粉机器人，它在温室中将单智能体系统的精度与群体并行化相结合。精准授粉机器人常被提出用于抵消自然授粉者数量减少的影响，但它们通常缺乏所需的并行化和可扩展性。Stickbug 通过允许每个机械臂和驱动底盘作为独立智能体行动来实现这一点，从而显著降低了规划复杂度。Stickbug 使用紧凑的全向 Kiwi 驱动在狭窄的温室过道中导航，使用高耸的桅杆支撑多个机械臂并达到植物高度，使用检测模型和分类器识别 Bramble 花朵，并使用毛毡尖端末端执行器进行接触式授粉。初步实验验证表明，Stickbug 每分钟可尝试超过 1.5 次授粉，成功率为 50%。此外，还创建了一个 Bramble 花朵感知数据集，并与 Stickbug 的软件和设计文件一起公开发布。