AAO Starbugs：软件控制及相关算法
天体物理仪器与方法
2016-12-07 v1
摘要
澳大利亚天文台的 TAIPAN 仪器部署了 150 个 Starbug 机器人，将光纤定位在 1.2 米 UK-Schmidt 望远镜焦平面上的 32 厘米玻璃场板上，精度达到 0.3 角秒。本文描述了用于控制和监控 Starbug 的软件系统，特别强调了自动路径查找算法以及计量软件，后者跟踪单个 Starbug 在拥挤场中独立移动时的位置和运动。该软件采用分层方法为每个 Starbug 寻找从其当前位置到目标位置的无碰撞路径。这包括三个复杂度和计算成本递增的路径查找阶段。对于每个 Starbug，首先尝试使用简单方法寻找路径。如果不成功，则随后尝试更复杂（且成本更高）的方法，直到找到有效路径或将目标标记为不可达。
引用
@article{arxiv.1608.02645,
title = {AAO Starbugs: software control and associated algorithms},
author = {Nuria P. F. Lorente and Minh V. Vuong and Keith Shortridge and Tony J. Farrell and Scott Smedley and Sungwook E. Hong and Carlos Bacigalupo and Michael Goodwin and Kyler Kuehn and Christophe Satorre},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.02645},
year = {2016}
}
备注
10 pages, to be published in Proc. SPIE 9913, Software and Cyberinfrastructure for Astronomy IV; 2016