可仿射变换的无人地面车辆
机器人学
2026-02-10 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文为一种新型可仿射变换无人地面车辆(ATUGV)提供概念验证，具备在携带多载荷的情况下进行安全激进变形的能力。ATUGV 是一种多体系统，包含可用于驱动 ATUGV形变运动的移动机器人、用于包裹移动机器人的动力单元、用于承载负载的非动力单元以及通过杆和关节集成单元的可变形结构。目标是所有动力单元和非动力单元的运动能够安全地跟踪 desired 仿射变换，其中仿射变换可分解为平移、刚体旋转和变形。为此，本文首先使用深度神经网络构建单元之间的互连方式，使每个单元能够在变形平面上自由移动，整个结构能够重新配置以跟踪 desired 仿射变换。随后，由动力单元内的移动机器人和步进电机驱动，调节动力单元和非动力单元之间的连接，设计适当的控制，使所有单元安全地跟踪 desired 仿射变换。通过硬件实验和仿真验证了所提出 ATUGV的功能。
引用
@article{arxiv.2602.07677,
title = {Affine Transformable Unmanned Ground Vehicle},
author = {Aron Mathias and Mohammad Ghufran and Jack Hughes and Hossein Rastgoftar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.07677},
year = {2026}
}