能量敏感的过驱动多智能体载荷运输机器人：仿真与初步实物验证

在这项工作中，我们考虑一个多轮载荷运输系统。每个轮子可被选择性地驱动。当未被驱动时，轮子自由转动且不消耗电池电量。该载荷运输系统被建模为一个驱动的多智能体系统，每个轮-电机对作为一个智能体。我们建立了运动学与动力学模型，以确保载荷运输系统按期望运动。我们设计了优化公式，以决定激活轮子的数量及具体哪些轮子被激活，从而节省电池并降低电机磨损。我们对智能体的多级控制框架确保载荷运输系统运行时处于近最优数量的智能体激活状态。通过仿真研究，我们表明该方案能保证能量高效运行，并在相同电池电量下增加载荷运输系统的行驶距离。我们已构建该载荷运输系统，并给出初步实验验证结果。