基于平方和规划的非线性系统安全性二级控制器设计
最优化与控制
2023-04-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们考虑在对抗信号下确保非线性控制系统安全性的问题。利用基于 Lyapunov 的可达性分析，我们首先给出评估安全性的充分条件，即保证控制系统状态从给定初始集出发时始终保持在规定的安全集内。我们考虑具有半代数安全集的多项式系统。利用多项式函数的 S-过程，安全性条件可表述为平方和 (SOS) 规划并高效求解。当安全性无法保证时，我们通过 SOS 提供综合使闭环系统强制安全的多项式控制器的工具。理论结果通过数值模拟加以说明。
引用
@article{arxiv.2304.10359,
title = {Secondary Controller Design for the Safety of Nonlinear Systems via Sum-of-Squares Programming},
author = {Yankai Lin and Michelle S. Chong and Carlos Murguia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.10359},
year = {2023}
}