兼容控制 Lyapunov 与障碍函数的 SOS 构造
最优化与控制
2023-05-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出一种基于控制 Lyapunov 函数（CLFs）与控制障碍函数（CBFs）相结合的新方法来证明受约束多项式系统的闭环稳定性与安全性。对于在控制输入上仿射的多项式系统，这两类函数均可通过平方和（SOS）规划构造。利用两个版本的 Positivstellensatz，我们推导出一种 SOS 公式，寻求一个有理控制器，该控制器若可行，则产生兼容的 CLF 与多个 CBF。
引用
@article{arxiv.2305.01222,
title = {SOS Construction of Compatible Control Lyapunov and Barrier Functions},
author = {Michael Schneeberger and Florian Dörfler and Silvia Mastellone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01222},
year = {2023}
}