基于随机游走相遇时间的机器人监视
机器人学
2019-12-06 v1 最优化与控制
摘要
本文分析了在有向图上执行随机游走的一对追捕者与逃避者之间的相遇时间。现有的相遇时间界通常仅适用于某些类别的游走，无法用于构建优化问题与设计机器人策略。首先，通过将公共图上的多个随机游走分析为 Kronecker 积图上的单个随机游走，我们给出了关于运动智能体转移矩阵的期望相遇时间的首个闭式表达式。这一新颖表达式给出了相遇时间有限的充要条件，并带来了深刻的图论解释。其次，基于该闭式表达式，我们建立并研究了追捕者/逃避者对的期望捕获时间最小化问题。我们报告了基础案例研究上的理论与数值结果，以表明该设计的有效性。
引用
@article{arxiv.1912.02693,
title = {Robotic Surveillance Based on the Meeting Time of Random Walks},
author = {Xiaoming Duan and Mishel George and Rushabh Patel and Francesco Bullo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.02693},
year = {2019}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1806.08843