RRP-3(SS) 多环空间结构的位置分析
机器人学
2010-02-10 v1
摘要
本文对由两个平台通过一个 RRP 和三个 SS 串联运动链相互连接而成的空间结构进行了位置分析，其中 R、P 和 S 分别代表转动副、移动副和球面副。建立了一组三个相容性方程，经过代数消元后，得到一个 28 阶的单变量代数方程，该方程在复数域内为所讨论的问题提供了 28 个解。本文结果的应用之一包括解决 Tricept（一种著名的并联驱动空间操作臂）的正向运动学问题。数值示例展示了所提方法在处理两个案例研究中的应用。
引用
@article{arxiv.1002.1774,
title = {Position Analysis of the RRP-3(SS) Multi-Loop Spatial Structure},
author = {Carlo Innocenti and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1002.1774},
year = {2010}
}