混合路径提升算法及基于 MRP 的控制策略稳定性等价性结果
系统与控制
2024-03-26 v2 系统与控制
摘要
修正罗德里格斯参数（MRP）由两个数值不同的三元组组成，通过在它们之间切换，可产生具有优越性质的最小全局无奇异姿态描述。MRP 空间源自三维欧氏空间的 Alexandroff 紧化，是 的双重覆盖。通过利用覆盖映射的关键性质，本文提出了一种新颖的混合动态路径提升机制，以无歧义且鲁棒地从姿态空间中提取 MRP。这种混合方案允许在基空间中对姿态动力学应用基于 MRP 的反馈控制器，同时保持其渐近和指数稳定性。此外，通过利用 MRP 的独特特性，所得互联系统不受解旋现象的影响。基于 MRP 的控制器的设计与验证例证了所提算法的应用，以及空间之间稳定性等价性的新结果。该方案使姿态空间跟踪动力学具有鲁棒全局指数稳定性，展示了这一新颖方法的潜力。
引用
@article{arxiv.2302.01983,
title = {Hybrid path-lifting algorithm and Equivalence of Stability results for MRP-based control strategies},
author = {Luís Martins and Carlos Cardeira and Paulo Oliveira},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.01983},
year = {2024}
}