三维空间中闭式运动链的构型研究
机器人学
2021-08-02 v1 计算几何
摘要
三维欧几里得空间中的运动链由 个通过球关节连接的连杆组成。当这些连杆长度在三维中构成一条闭合多边形链时,称该链处于闭式构型。我们研究了满足环路闭合约束(即运动链闭合)的构型空间,该空间由球关节的关节角描述。在特殊情况下,我们可以找到一组新的参数,通过简单的定义域(即维度为 的立方体)来描述构型空间的对角线长度(关节到原点的距离)。我们期望这些新发现可应用于闭式运动链的运动规划或其构型空间的奇异性分析等多种问题。为展示新方法的实际可行性,我们给出了数值算例。
引用
@article{arxiv.2107.14588,
title = {On the Configurations of Closed Kinematic Chains in three-dimensional Space},
author = {Gerhard Zangerl and Alexander Steinicke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.14588},
year = {2021}
}
备注
20 pages, 9 figures