分布式冻结标签：发现和唤醒机器人群集的可持续解决方案

冻结标签问题由一个最初处于唤醒状态的机器人开始唤醒一个机器人群集。虽然有大量关于集中设置的文献，该设置假设机器人的位置提前已知，但我们关注的是分布式版本，其中机器人的位置 $\P$ 未知，唤醒的机器人仅能探测距离~$1$ 以内的其他机器人。假设在距离 $\delta$ 处移动需要时间 $\delta$，我们表明唤醒整个群集所需的时间为 $O(\rho+\ell^2\log( \rho/\ell))$，其中 $\rho$ 表示初始机器人到 $\P$ 中任一点的距离的最大值，$\ell$ 为 $\P$ 的连接阈值。此外，我们还给出了在参数 $\rho$ 和 $\ell$ 上的匹配下界。我们还提供了其他分布式算法，并在每台机器人能量有限的情况下给出下界。