Breathless：对比人类与机器人表现力的8小时表演
机器人学
2024-11-28 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文描述了一场原创表演背后的机器人技术，该表演将一名人类舞者（Cuan）与工业机械臂配对，在美国工作日的时间跨度内展开长达八小时的舞蹈。为控制机械臂，我们在每个关节处组合了具有不同振幅、频率和偏移的正弦运动，以唤起体力劳动中常见的人类动作，如搅拌、挖掘和堆叠。基于深度学习技术进行基于视频的人体姿态跟踪与提取，我们开发了更多动作。通过将机器人置于示教模式并在舞台上触发机器人关节的力传感，我们将这些预录动作与即兴创作的机器人动作相结合。所有动作均使用定制的 Python 软件套件结合 AppleScript、Keynote 和 Zoom 与商业及原创音乐相融合，以促进与舞者的舞台沟通。由此产生的表演将人体的表现力与机器人机械的精确性进行了对比。视频、代码和数据可在项目网站获取：https://sites.google.com/playing.studio/breathless
引用
@article{arxiv.2411.12361,
title = {Breathless: An 8-hour Performance Contrasting Human and Robot Expressiveness},
author = {Catie Cuan and Tianshuang Qiu and Shreya Ganti and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.12361},
year = {2024}
}
备注
15 pages, 9 figures, accepted for ISRR (International Symposium of Robotics Research) 2024