面向人-机器人示范的输入方法表征

人类示范在一系列机器人应用中十分重要，并由多种输入方法创建。然而，这些输入方法的设计空间尚未被广泛研究。本文聚焦于向带两指夹爪的机械臂示范手部尺度物体操控任务，识别了利用人-机器人示范的机器人学中的不同使用范式，提取了构成输入方法设计空间的抽象特征，并表征了现有输入方法以及我们引入的一种新颖输入方法——带传感镊子。我们详述了该方法的设计规范，并呈现了一项将其与三种常见输入方法：徒手操控、运动学引导与遥操作进行比较的用户研究。研究结果表明，带传感镊子可提供高质量示范和示范者的积极体验，同时与目标机器人具有良好的对应性。