室内环境中高频接触表面的视觉自主消毒
机器人学
2021-09-20 v2
摘要
自主系统在应对 Covid-19 疫情中发挥了重要作用。值得注意的是，已有多次尝试利用无人机（UAV）对物体表面进行消毒。尽管近期研究表明，在 Covid-19 的传播中表面传播的作用不及空气传播显著，但物体表面和污染物在 Covid-19 及许多其他病毒的传播中确实扮演着关键角色，尤其是在日托中心、学校、办公室和医院等环境中。利用无人机进行大规模喷洒消毒具有多项潜在优势，包括消毒剂的高通量施用、大规模部署以及最大限度地降低环卫工人的健康风险。尽管具备这些潜在优势且已有初步使用无人机消毒的先例，但关于其设计与有效性的研究仍然很少。在本研究中，我们提出了一种能够有效对室内表面进行消毒的自主无人机。我们确定了无人机消毒门把手等高频接触表面所需的相关参数，如消毒剂类型与浓度、施用时间与距离。最后，我们开发了一种机器人系统，能够在非结构化且未知的环境中实现对门把手的完全自主消毒。据我们所知，这是迄今为止建造的最小的具备完全自主和喷洒能力的系绳无人机，使其能够在狭窄的室内环境中运行；这也是首架能够针对单个高频接触表面进行喷洒消毒的自主无人机，从而实现了消毒剂的更高效利用。
引用
@article{arxiv.2108.11456,
title = {Vision-based Autonomous Disinfection of High Touch Surfaces in Indoor Environments},
author = {Sean Roelofs and Benoit Landry and Myra Kurosu Jalil and Adrian Martin and Saisneha Koppaka and Sindy K. Y. Tang and Marco Pavone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.11456},
year = {2021}
}