用于 UV 表面消毒的优化覆盖规划
机器人学
2021-03-29 v1 人工智能
摘要
UV 辐射已被用作一种消毒策略以灭活多种病原体，但现有的照射策略不能确保所有环境表面获得充足暴露和/或需要较长的消毒时间。我们提出一种用于移动 UV 消毒机器人的近最优覆盖规划器。该公式优化了照射时间效率，同时确保每个表面接收到充足的辐射剂量。轨迹与剂量规划在考虑碰撞与光遮挡约束下被优化。我们提出一个两阶段方案以近似该诱导的 NP 难优化问题的解，并且为效率起见，在 GPU 上执行关键的辐照度与遮挡计算。实证结果表明，我们的技术在相同暴露时间内比现有 UV 机器人的策略实现更多覆盖，可用于比较 UV 机器人设计，并生成近最优规划。此为最初发表于 ICRA2021 的论文的扩展版本。
引用
@article{arxiv.2103.14137,
title = {Optimized Coverage Planning for UV Surface Disinfection},
author = {Joao Marcos Correia Marques and Ramya Ramalingam and Zherong Pan and Kris Hauser},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14137},
year = {2021}
}
备注
13 pages, 18 figures