使用移动操作机器人以紫外线进行表面消毒

机器人正日益用于对抗埃博拉、MERS和SARS-COV-2等高传染性疾病。许多在用机器人采用安装于移动基座上的紫外线灯以使病原体失活。然而，这些灯常以固定配置安装，无法对水平表面提供充分去污，而水平表面可能是交叉污染的主要来源。在本文中，我们描述了一套实现于移动操作机器人上的紫外杀菌照射（UVGI）系统的设计、实现与测试。人类监管员指定待消毒表面，机器人自主规划并执行末端执行器轨迹以所需确定性对该表面消毒，随后展示结果供人类监管员核验。我们还提供了UVGI的一些背景信息，并描述了我们如何构建并验证紫外（UV）辐射传播与累积的数学模型。最后，我们描述了在Fetch移动操作平台上的实现，并讨论了真实机器人上实现的实用性如何影响我们的模型。