基于机器人移动机械臂的远紫外消毒
机器人学
2022-03-03 v1
摘要
COVID-19 大流行表明需要更有效和高效的消毒方法来对抗传染病。紫外杀菌照射（UVGI）是一种成熟的消毒与灭菌手段，已集成到手持设备和自主移动机器人中。现有的 UVGI 机器人通常配备发射强紫外辐射的裸露灯管，存在以下缺陷：不能在有人在场时使用、物体阴影遮挡、消毒时间长。这些机器人的操作成本也高。本文介绍了一种经济高效的杀菌系统，利用 UVGI 对高接触表面（如门和桌子）上的病毒、细菌和真菌等病原体进行消毒。该系统由一组配备远紫外准分子灯末端执行器的 5 自由度移动机械臂组成。文中讨论了该系统的设计，重点在于路径规划、覆盖规划与场景理解。还包括使用仿真和辐照度模型对该 UVGI 系统的评估。
引用
@article{arxiv.2203.01286,
title = {Far-UVC Disinfection with Robotic Mobile Manipulator},
author = {Ishaan Mehta and Hao-Ya Hsueh and Nikolaos Kourtzanidis and Mateusz Brylka and Sajad Saeedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01286},
year = {2022}
}
备注
Paper accepted at ISMR 2022