室内紫外光消毒的机器人开发与路径规划
机器人学
2021-04-13 v2
摘要
由于 COVID-19，用紫外 C（UVC）光定期照射室内环境已成为许多室内场所的常规任务，但当前试图将其自动化的机器人系统存在成本高和照射效率低的问题。在本文中，我们提出一个使用现成组件和标准导航软件的专用廉价机器人平台，配合一种用于寻找最优照射位置的新算法，解决了上述两个不足，为 UVC 照射提供了经济高效的方案。我们在仿真中展示了该算法的有效性，并展示了自主集成机器人系统在室内环境中的原型运行。在示例场景中，与静态灯的最佳可能放置相比，我们所提算法将所需时间减少约 30%，同时将覆盖率提高 35 倍。
引用
@article{arxiv.2104.02913,
title = {Robot Development and Path Planning for Indoor Ultraviolet Light Disinfection},
author = {Jonathan Conroy and Christopher Thierauf and Parker Rule and Evan Krause and Hugo Akitaya and Andrei Gonczi and Matias Korman and Matthias Scheutz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.02913},
year = {2021}
}
备注
Preliminary version of this paper will be published in the ICRA 2021 conference