用于喷洒无人机的覆盖路径规划
机器人学
2022-02-02 v3 最优化与控制
摘要
COVID-19 大流行对全球人口健康造成破坏性影响。已有若干防止病毒传播的努力。其中，清洁和消毒公共区域已成为重要任务。为在此方向上贡献力量，本文提出一种用于喷洒无人机的覆盖路径规划算法，该无人机是一种搭载喷洒/ sprinkler 系统的微型飞行器，用于消毒区域。与现有最优规划器不同，本方案提出 i) 一种更贴合液滴弥散真实覆盖体积的新喷洒/ sprinkler 模型，以及 ii) 一种将飞行高效限制在感兴趣区域并避免有界场景中潜在碰撞的规划算法。搭载该算法的无人机已在多个仿真场景中测试，表明该算法有效且相比文献中其他方法覆盖更多区域。需注意本方案不限于消毒应用，也可用于其他应用，如喷涂或精准农业。
引用
@article{arxiv.2105.08743,
title = {Coverage Path Planning for Spraying Drones},
author = {E. Viridiana Vazquez-Carmona and Juan Irving Vasquez and Juan Carlos Herrera Lozada and Mayra Antonio-Cruz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.08743},
year = {2022}
}
备注
Submitted to Computers and Industrial Engineering