基于四旋翼无人机的自主近距离光伏板涂覆

光伏（PV）面板在可再生能源领域变得愈发普遍，因此，即便是小型的效率提升也会产生巨大的影响。抗反射和自洁涂层可提高面板性能，但会随时间 degradation，需定期重新涂覆。无人机（UAV）提供了一种灵活且自主的涂覆方式，成本较传统手动涂覆方法更低。本文提出了一种基于四旋翼无人机的系统，配备液体扩散机制，旨在自动化完成此类任务。该系统仅使用 onboard 传感器进行定位，依赖视觉-惯性里程计和相对于四旋翼无人机检测到的 PV 面板相对位置。控制器依赖于一种模型控制器，考虑了地面效应以及在液体扩散期间四旋翼无人机质量减轻的情况。我们通过大量室内和室外实验验证了该系统的自主能力。