面向柔性机器人单元的低成本激光扫描解决方案：喷涂涂层
机器人学
2013-09-10 v1
摘要
本文提出了一种适用于小批量生产的自适应且低成本的机器人喷涂平台。该平台采用柔性架构，无需人工干预即可实现快速/自动的系统自适应行为。该概念基于非接触式技术，利用机器视觉和激光扫描来识别和表征传送带上的不同工件。利用激光三角测量法，通过简化的三维 (3D) 点云对工件进行虚拟重建。基于这些重建模型，实施了多种算法以提取关于工件轮廓（模式识别）、尺寸、边界和姿态的信息。随后利用这些信息在线调整机器人基础程序。这些机器人程序是根据每种不同工件轮廓的 3D 计算机辅助设计 (CAD) 模型离线生成的。最后，机器人机械手在调整其基础程序后执行喷涂过程。这是一个低成本且完全自主的系统，能够使机器人行为适应不同的制造情境。这意味着机器人随时准备处理任何工件，从而可将小批量生产减少至单件系列。操作该系统无需熟练工人和大量的设置时间。实验结果表明，该解决方案证明是高效的，不仅可应用于喷涂目的，还可应用于许多其他工业过程（自动操作、拾取与放置、检测等）。
引用
@article{arxiv.1309.2089,
title = {A low-cost laser scanning solution for flexible robotic cells: spray coating},
author = {Marcos Ferreira and António Paulo Moreira and Pedro Neto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.2089},
year = {2013}
}
备注
The International Journal of Advanced Manufacturing Technology