基于关节机器人手臂的自动接触式三维扫描
机器人学
2024-11-12 v1 仪器与探测器
摘要
本文提出了一种基于关节机器人臂的开环六自由度（DoF）机器人系统，用于接触式三维（3D）扫描。采用数位化针探头检测与物体的接触。运用逆运动学（IK）确定机器人关节角度以对应探头的位置和姿态，并实现直线轨迹规划进行运动。该系统能够对自由曲面进行单点测量和三维扫描。指定扫描区域的大小、位置和密度后，系统可自动扫描指定体积。系统输出 STL（Standard Triangle Language）格式的三维扫描结果，确保与常用 3D 软件兼容。依据 ASME B89.4.22 标准进行测试，量化评估了精度和重复性。扫描得到的点云与物体原始三维模型进行比较。
引用
@article{arxiv.2411.07047,
title = {Automatic Contact-Based 3D Scanning Using Articulated Robotic Arm},
author = {Shadman Tajwar Shahid and Shah Md. Ahasan Siddique and Md. Humayun Kabir Bhuiyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07047},
year = {2024}
}