基于智能控制与物联网的机器人机械臂增材制造缺陷缓解
机器人学
2025-10-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种集成化的机器人挤出建模增材制造系统，采用闭环热控制和智能原位缺陷纠正技术。系统使用6自由度机器人机械臂和Oak-D相机，实现对E3D热端的精确温度控制。通过ROS2协调挤出系统与机器人运动，确保在复杂轨迹上的一致沉积。基于OpenCV的视觉系统检测层级缺陷位置，指导在识别处进行自主重挤。实验验证表明，集成系统成功缓解了制造中的缺陷问题。通过结合实时热调节、运动控制和智能缺陷检测与纠正，该架构为航空、生物医药及工业领域提供了可扩展且自适应的机器人增材制造框架。
引用
@article{arxiv.2510.24994,
title = {Defect Mitigation for Robot Arm-based Additive Manufacturing Utilizing Intelligent Control and IOT},
author = {Matsive Ali and Blake Gassen and Sen Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.24994},
year = {2025}
}
备注
This Paper Has Accepted at ASME 2025 International Mechanical Engineering Congress and Exposition (IMECE 2025)