基于位姿跟踪的增材制造机器人清粉

随着粉末基增材制造的快速发展，清粉（去除覆盖在3D打印零件上的未熔粉末的过程）已成为进一步提高其生产效率的主要瓶颈。传统人工清粉极其耗时且成本高，而一些先前的自动化系统要么需要预清粉，要么缺乏对不同3D打印零件的适应性。为解决这些问题，我们引入了一种自动去除3D打印零件表面未熔粉末的机器人系统。其关键组件是一个视觉感知系统，由实时跟踪被粉末遮挡零件6D位姿的位姿跟踪模块和估计清粉完成百分比的进度估计模块组成。该跟踪模块可在笔记本电脑CPU上以高达60 FPS的效率运行。实验表明，我们的清粉系统能够去除各种3D打印零件表面的未熔粉末且不会造成任何损伤。据我们所知，这是首批基于视觉的机器人清粉系统之一，可适应不同形状零件且无需预清粉。