投影仪引导的非完整移动式三维打印
机器人学
2021-05-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
使用移动机器人而非基于龙门架的3D打印机进行熔融沉积建模（FDM）可实现更大尺度、更高速度的增材制造。这带来了诸多挑战，包括精确定位、打印头控制，以及设计具有低振动和适当自由度的稳定移动机械臂。我们提出并开发了一种由投影仪通过基于学习的视觉伺服引导的低成本非完整移动式3D打印系统。它几乎不需要对系统参数进行手动标定。使用常规自上而下的投影仪而无需任何昂贵的外部定位设备提供位姿反馈，该系统使移动机器人能够以速度控制准确跟随预先设计的毫米级打印轨迹。我们针对其轨迹精度和打印质量相较于原始3D设计进行了评估。我们进一步展示了该系统的潜力：使用两台此类移动机器人协作打印尺寸为80cm x 30cm的3D物体，超越了常见桌面级FDM 3D打印机的限制。
引用
@article{arxiv.2105.08950,
title = {Projector-Guided Non-Holonomic Mobile 3D Printing},
author = {Xuchu Xu and Ziteng Wang and Chen Feng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.08950},
year = {2021}
}