基于主动控制点的 6DoF 姿态跟踪：用于工业金属物体
计算机视觉与模式识别
2025-07-03 v1
摘要
视觉姿态跟踪在近年来在工业领域发挥着日益关键的作用。然而，由于金属物体的反射特性，尤其是在实际环境中，对工业金属物体的姿态跟踪仍然具有挑战性。为此，我们提出一种基于主动控制点的 6DoF 姿态跟踪方法。该方法使用图像控制点主动生成边缘特征进行优化，而非基于 6DoF 姿态的渲染，将其作为优化变量。我们还引入一种最优控制点回归方法以提高鲁棒性。所提出的跟踪方法在数据集评估和实际任务中均表现有效，为工业金属物体的实时跟踪提供了可行方案。我们的源代码已公开发布于：https://github.com/tomatoma00/ACPTracking。
引用
@article{arxiv.2507.01478,
title = {Active Control Points-based 6DoF Pose Tracking for Industrial Metal Objects},
author = {Chentao Shen and Ding Pan and Mingyu Mei and Zaixing He and Xinyue Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.01478},
year = {2025}
}
备注
preprint version