IMD：面向工业金属物体的6自由度姿态估计基准

物体6自由度（6D）姿态估计对于机器人感知至关重要，尤其是在工业环境中。它使机器人能够与环境交互并操纵物体。然而，现有的物体6D姿态估计基准主要使用具有丰富纹理和低反射率的日常物体，限制了模型在工业场景中的泛化能力，这些场景中的物体通常是金属的、无纹理且高反射的。为了解决这一差距，我们提出了一个新颖的数据集和基准，即\textit{工业金属数据集（IMD）}，专为工业应用量身定制。我们的数据集包含45个真实比例的工业组件，使用RGB-D相机在自然室内照明和多样化的物体排列下捕获，以复现真实世界条件。该基准支持三个任务，包括视频物体分割、6D姿态跟踪和单次6D姿态估计。我们评估了现有的最先进模型，包括用于分割的XMem和SAM2，以及用于姿态估计的BundleTrack和BundleSDF，以评估模型在工业环境中的性能。评估结果表明，我们的工业数据集比现有的家庭物体数据集更具挑战性。该基准为开发和比较能够更好地泛化到工业机器人场景的分割和姿态估计算法提供了基线。