面向工业分拣抓取的大规模 6D 物体位姿估计数据集
计算机视觉与模式识别
2019-12-30 v1 人工智能
机器人学
摘要
本文中，我们介绍了一个用于工业分拣抓取（bin-picking）的 6D 物体位姿估计与实例分割的新公开数据集。该数据集包含合成场景与真实场景。对于两者，均提供点云、深度图像，以及包含每个物体的 6D 位姿（位置与朝向）、可见性分数和分割掩码在内的标注。除原始数据外，还提出了一种精确标注真实场景的方法。据我们所知，这是首个用于分拣抓取的 6D 物体位姿估计与实例分割的公开数据集，包含足够标注以供基于学习的方法使用。此外，它也是总体而言最大的公开物体位姿估计数据集之一。该数据集公开于 http://www.bin-picking.ai/en/dataset.html。
引用
@article{arxiv.1912.12125,
title = {Large-scale 6D Object Pose Estimation Dataset for Industrial Bin-Picking},
author = {Kilian Kleeberger and Christian Landgraf and Marco F. Huber},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.12125},
year = {2019}
}
备注
Accepted at 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)