CenterArt：铰接物体的联合形状重建与六自由度抓取估计

精确抓取和重建铰接物体是实现通用机器人操作的关键。本文提出CenterArt，一种同时进行铰接物体三维形状重建和六自由度抓取估计的新方法。CenterArt以场景的RGB-D图像作为输入，首先通过编码器预测形状和关节编码。然后解码器利用这些编码重建三维形状并估计物体的六自由度抓取姿态。我们进一步开发了一种生成铰接物体六自由度抓取真实姿态数据集的机制。CenterArt在包含多个铰接物体的逼真场景上进行训练，这些场景具有随机设计、纹理、光照条件和真实深度。我们进行了大量实验，证明CenterArt在准确性和鲁棒性方面优于现有方法。