使用互信息的鲁棒快速3D扫描配准
机器人学
2018-09-26 v1
摘要
本文提出了一种基于互信息(MI)的算法，用于估计两个重叠点云之间完整的6自由度(DOF)刚体变换。我们首先将场景划分为三维体素网格，并为扫描中的每个体素定义易于计算的特征。将需要对齐的两个扫描视为这些特征的集合，并最大化这些体素化特征之间的MI以获得扫描的正确配准。我们使用各种简单的点云特征（如体素中的点数、体素中z高度方差）实现了我们的方法，并将所提出方法的性能与现有的点对点和点对分布配准方法进行了比较。我们表明，我们的方法在GPU上具有高效且快速的并行实现，并在两个包含来自不同环境的各种动态场景的真实世界数据集上评估了所提出算法的鲁棒性和速度。
引用
@article{arxiv.1709.06948,
title = {Robust and Fast 3D Scan Alignment using Mutual Information},
author = {Nikhil Mehta and James R. McBride and Gaurav Pandey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.06948},
year = {2018}
}