一种低成本模具用于核 decommissioning 中的机器人激光切割仿真

本文介绍了一种用于核 decommissioning 中容器激光切割过程的低成本实验模具。该系统由三个轴的桌面支撑带有紫外线感应面的立方体容器、承载紫外线火把的六自由度串联操作机械臂以及基于摄像机和 fiducial 标记的视觉系统组成。该系统采用受限任务空间自适应运动控制器，以补偿参数不准确性并消除系统校准的需求。此外，由于运动控制器显式考虑几何约束，机器人在操作紫外线火把时能够主动避免障碍物碰撞。为提高激光切割路径的跟踪 accuracy，我们控制紫外线光束，这只需要四个自由度，而非完整的末端执行器姿态。实验表明，尽管系统最初未校准，整体系统在控制末端执行器姿态时能够跟踪不同轨迹，overall mean accuracy 为 3.9 (sd 2.5) mm；在控制紫外线光束时为 2.4 (sd 1.3) mm。