基于视觉的氧燃料割炬机器人金属切割控制
机器人学
2023-07-04 v1
摘要
金属切割中关键工艺的自动化将大幅惠及制造与金属回收等诸多行业。我们提出了一种基于视觉的氧燃料割炬自动金属切割控制方案，氧燃料切割是工业中一种成熟的切割方式。该系统由装备切割割炬的机器人与观察着色面罩后场景的手眼相机组成。我们开发了基于视觉的控制算法，通过视觉观察割炬对金属表面的作用来伺服割炬运动。据此，视觉系统处理金属表面的热池并计算其相关特征，具体为熔池凸度与强度，随后将其用于控 制。定义了控制问题的操作条件并证明了其中的稳定性。此外，使用物理 1 自由度机器人与氧燃料切割设备进行了金属切割实验。我们的结果表明，仅依赖视觉信息且无需板厚的先验知识，成功切割了三种不同厚度的金属板。
引用
@article{arxiv.2307.00133,
title = {Vision-based Oxy-fuel Torch Control for Robotic Metal Cutting},
author = {James Akl and Yash Patil and Chinmay Todankar and Berk Calli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.00133},
year = {2023}
}
备注
Accepted in: 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)