基于虚拟模型控制的定时稳健机器人石块砍切
机器人学
2026-01-15 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
机器人砍切是一种具有挑战性的接触丰富的操控任务，机器人必须同时协商未知物体的力学特性、大接触力以及精确的运动要求。我们引入一种新的主动虚拟模型控制方案，使机器人操作臂能够实现刀片摆动运动，无需预计划轨迹或环境的精确信息。通过分析和实验，我们证明受控机器人的行为会稳定地趋于周期运动。使用 Franka 操作臂进行实验，演示了对五种不同蔬菜的稳健切割，实现了从 1mm 到 6mm 的亚毫米切片精度，接近每秒一刀的切割速度。该控制器对刀具形状和切板高度的变化具有鲁棒性，并能适应不同的人形操作臂，显示出鲁棒性和平台独立性。
引用
@article{arxiv.2508.02604,
title = {Periodic robust robotic rock chop via virtual model control},
author = {Yi Zhang and Fumiya Iida and Fulvio Forni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.02604},
year = {2026}
}