面向工业场景的透明塑料袋视觉引导操作
机器人学
2024-11-20 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
本文针对工业场景中透明塑料袋自主切割与拆包的视觉引导操作挑战，契合工业 4.0 范式。工业 4.0 由数据、连接、分析与机器人技术驱动，承诺在整个价值链中提升可及性与可持续性。将包括协作机器人在内的自主系统集成到工业流程中，对效率与安全至关重要。所提出的方案采用先进的机器学习算法，特别是卷积神经网络（CNN），在不同光照和背景条件下识别透明塑料袋。利用跟踪算法和深度感知技术实现拾取与放置过程中的三维空间感知。系统解决了抓取与操作中的挑战，考虑最优抓取点、基于真空吸附技术的柔顺控制，以及面向动态环境安全交互的实时自动化。在实验室中使用 FRANKA 机械臂成功测试和验证，展示了其广泛工业应用潜力，并证明了基于特定需求和严格测试，对 8 层散料装载机的透明塑料袋拆包与切割自动化的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.09623,
title = {Vision-based Manipulation of Transparent Plastic Bags in Industrial Setups},
author = {F. Adetunji and A. Karukayil and P. Samant and S. Shabana and F. Varghese and U. Upadhyay and R. A. Yadav and A. Partridge and E. Pendleton and R. Plant and Y. Petillot and M. Koskinopoulou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.09623},
year = {2024}
}