LucidGrasp: 基于 6D 位姿估计的实验室设备自主操纵机器人框架

许多现代机器人系统在自主运行方面表现出色，但往往缺乏准确分析环境和适应外部变化的能力，而遥控操作系统则常需特殊操作员技能。在实验室自动化领域，自动化工艺的数量正在快速增长，但此类系统通常为特定任务开发，难以应对复杂场景。此外，许多用于该领域的对象是透明的，这使得仅通过视觉通道进行分析变得困难。本工作的贡献包括开发一种支持透明度不同程度物体在复杂姿态组合下的自主模式的机器人框架，用于操纵充满液体的对象。通过实验，我们证明了所设计视觉感知系统在准确估计物体姿态以实现自主操纵方面的鲁棒性，并确认了算法在液体分配等灵巧操作中的性能。该提出的机器人框架可用于实验室自动化，因为它允许解决在分析不同透明度和液体水平对象姿态的前提下，执行具有高精度和重复性的非平凡操纵任务的问题。