迈向机器人实验室自动化即插即用："LAPP" 框架
机器人学
2021-12-13 v3
摘要
提高制药实验室与生产设施的自动化水平，在为患者提供药物方面起着关键作用。然而，该领域的特殊要求使得适配其他行业的前沿技术颇具挑战。本文概述了相关方法及其在制药行业尤其是研发实验室中的应用。近期进展包括能够执行复杂任务的柔性移动机械臂的应用。然而，由于接口多样，将来自众多不同供应商的设备集成到端到端自动化系统中十分复杂。因此，本文考量了多种标准化方法，并提出了一个将其进一步推进的概念。该概念使配备视觉系统的移动机械臂能够“学习”各设备的位姿，并利用条形码从通用云数据库获取接口信息。该信息包括控制与通信协议定义，以及操作该设备所需机器人动作的表达。为定义相对于设备的运动，设备除条形码外还需标配基准标记。该概念将在后续论文中通过相应研究活动详述。
引用
@article{arxiv.2106.10129,
title = {Towards Robotic Laboratory Automation Plug & Play: The "LAPP" Framework},
author = {Ádám Wolf and David Wolton and Josef Trapl and Julien Janda and Stefan Romeder-Finger and Thomas Gatternig and Jean-Baptiste Farcet and Péter Galambos and Károly Széll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10129},
year = {2021}
}