在 COMPARE 生态系统中为机器人抓取与操作流水线制定标准与指南
机器人学
2025-09-30 v1
摘要
COMPARE 生态系统旨在通过一系列活动提高用于机器人操作的开源产品的兼容性和基准测试能力。其中一项活动是制定标准和指南，以规范组件级别的模块化实践，这些组件包括单个模块（例如感知、抓取规划、运动规划）以及在流水线级别构成机器人操作能力的组件集成。本文简要回顾了我们迄今为止正在进行的工作，以（1）构建开源产品仓库，识别流水线中每个组件的共同特征，（2）研究现有的模块化流水线，以收集最佳实践，以及（3）开发新的模块化流水线，在推进先前工作的同时遵守所提出的标准和指南。
引用
@article{arxiv.2509.22801,
title = {Towards Developing Standards and Guidelines for Robot Grasping and Manipulation Pipelines in the COMPARE Ecosystem},
author = {Huajing Zhao and Brian Flynn and Adam Norton and Holly Yanco},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.22801},
year = {2025}
}
备注
The 3rd AAAI Fall Symposium on Unifying Representations for Robot Application Development (UR-RAD), Arlington, VA, USA, November 2025