基于视觉的实验室透明液体容器机器人操作
机器人学
2024-10-27 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
涉及小体积溶液和活性成分的实验室工艺通常因自动化面临的挑战（如高初始成本、准半结构化环境和协议变异性）而进行手动操作。在本工作中，我们发展了一种灵活且成本效益高的解决方案，通过引入面向小口径容器的液体体积估计和仿真驱动的倒液方法来弥补这一差距。我们分别对两个组件进行了评估，然后将其应用于使用UR5机器人臂实现的细胞培养自动化。我们的工作完全可复现：我们在GitHub上共享了代码，链接为\url{https://github.com/DaniSchober/LabLiquidVision}，全新的数据集LabLiquidVolume可在https://data.dtu.dk/articles/dataset/LabLiquidVision/25103102获得。
引用
@article{arxiv.2404.16529,
title = {Vision-based robot manipulation of transparent liquid containers in a laboratory setting},
author = {Daniel Schober and Ronja Güldenring and James Love and Lazaros Nalpantidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.16529},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication