失焦：在机器人激光手术中或有裨益？
机器人学
2023-04-20 v1
摘要
本文提出一种通过机器人控制激光焦点来调节激光手术中组织温度的方法。激光-组织相互作用通常因生物组织固有的非均质性而难以控制，这会造成其热响应于激光照射的显著变异。本研究中，我们利用非线性控制理论方法综合出一种温度控制器，其可作用于几乎任意组织类型而无需对其物理性质的任何先验知识。该控制器的性能在离体实验中进行了评估。
引用
@article{arxiv.2304.09702,
title = {Losing Focus: Can It Be Useful in Robotic Laser Surgery?},
author = {Nicholas Pacheco and Yash Garje and Aakash Rohra and Loris Fichera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.09702},
year = {2023}
}
备注
Provisionally Accepted at the Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2023