基于辐射的热伺服：新模型、控制与实验

在本文中，我们提出了一种基于传感器的新型控制方法，该方法通过机器人运动调节辐射源与感兴趣物体之间的热传递。这一有价值的感知运动能力在许多工业、皮肤病学及野外机器人应用中是必需的，并且是创造具有高级热-运动智能机器的关键组成部分。为此，我们推导了一个几何-热-运动模型，描述了机器人主动构型与所产生的动态热响应之间的关系。随后我们利用该模型指导两种新型热伺服控制器（一种基于模型，一种自适应）的设计，并利用李雅普诺夫理论分析其稳定性。为验证我们的方法，我们报道了一项使用机械臂执行自主热伺服任务的详细实验研究。据作者所知，这是首次将温度调节表述为机器人运动控制问题。