基于在线热模型参数学习的电机核心温度估计与控制：应用于肌肉仿生人体
机器人学
2024-07-12 v1
摘要
电机温度的估计与管理对于机器人的持续运动至关重要。在本研究中，我们提出了一种用于精确估计电机核心温度的在线学习热模型参数的方法。我们还提出了一种使用更新模型和电机异常检测方法来管理电机核心温度的方法。最后，我们将此方法应用于肌肉仿生人体并验证了持续运动的能力。
引用
@article{arxiv.2407.08055,
title = {Estimation and Control of Motor Core Temperature with Online Learning of Thermal Model Parameters: Application to Musculoskeletal Humanoids},
author = {Kento Kawaharazuka and Naoki Hiraoka and Kei Tsuzuki and Moritaka Onitsuka and Yuki Asano and Kei Okada and Koji Kawasaki and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.08055},
year = {2024}
}
备注
Accepted at IEEE Robotics and Automation Letters