面向电动四足机器人的热感 locomotion 策略学习
机器人学
2026-03-03 v1
摘要
电动四足机器人具备在复杂地形上的高机动性，但其电机在高扭矩循环负载下易积聚热量，可能触发过热保护并限制长期任务。本工作提出一种热感控制方法，将电机温度纳入强化学习 locomotion 策略中，并引入热约束奖励以防止温度超过阈值。Unitree A1 上的实际实验表明，在固定 3 kg 载荷下，基线策略会在约 7 分钟后触发过热保护并停止，而本文方法可在保持可 comparable 命令跟踪性能的同时连续运行超过 27 分钟，从而增强了可持续的运行能力。
引用
@article{arxiv.2603.01631,
title = {Learning Thermal-Aware Locomotion Policies for an Electrically-Actuated Quadruped Robot},
author = {Letian Qian and Yuhang Wan and Shuhan Wang and Xin Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.01631},
year = {2026}
}