具有电动执行器的多肢机器人的热恢复
机器人学
2019-05-22 v4
摘要
本文研究了寻找人形机器人的热最小化构型以使其执行器从不安全的热状态中恢复的问题。提出了一种基于数据驱动的一阶基于力矩的机器人执行器热模型，用于预测未来的热状态。基于该预测能力，构建了构型与未来温度之间的映射，以寻找在当前满足有效接触约束的条件下可采取哪些构型来最小化未来的热状态。实际上，该方法是一种受接触约束的热逆运动学（IK）过程的实现。所提方法在 NASA Valkyrie 机器人硬件上进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.1902.00187,
title = {Thermal Recovery of Multi-Limbed Robots with Electric Actuators},
author = {Steven Jens Jorgensen and James Holley and Frank Mathis and Joshua S. Mehling and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.00187},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 7 figures, Published to IEEE Robotics and Automation Letters on January 18, 2019. Corrections on Arxiv Version Added on May, 2019