利用搜索算法从 FOON 检索任务树

机器人对于自动化任务和减少人力需求非常有用。但为了让机器人知道如何执行任务，我们需要为其提供一套清晰的步骤。为每种可能的任务向机器人提供指令几乎是不可能的。因此，我们拥有通用功能面向对象网络（FOON），该网络已被创建、扩展并包含大量现有的食谱信息 [1]。然而，某些任务对机器人来说执行起来很复杂，同样，有些任务对人类来说也很复杂。因此，我们在功能单元上添加了权重，以表示机器人成功执行动作的概率 [2]。给定一组厨房物品和一个目标节点，利用通用 FOON，机器人必须能够确定厨房中是否存在所需物品，如果存在，则获取将所需厨房物品转换为目标节点的步骤。在本文中，我们使用两种算法（IDS 和 GBFS）来检索目标节点和给定一组厨房物品的任务树（如果可能）。本文的结构如下：第二节 FOON 创建，我们将讨论与 FOON 相关的不同术语及 FOON 的可视化。第三节方法论，我们将讨论 IDS 和 GBFS 搜索算法以及在 GBFS 中实现和使用的两种不同启发式方法。第四节实验/讨论，我们将比较不同算法的性能。在最后的第五节中，我们将列出所引用论文的参考文献。