功能面向对象网络在工业任务中的落地
机器人学
2022-04-06 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在这项初步工作中，我们提议设计一个适用于工业4.0（I4.0）应用的活动识别系统，尤其聚焦于协作机器人任务中的示教学习（LfD）。更确切地说，我们关注活动识别系统与协作机器人系统之间的数据交换问题。我们提出一种使用功能面向对象网络（FOON）的关联数据活动识别系统，以促进工业用例。最初，我们为用例起草了一个FOON。随后，通过使用对象与手部识别系统结合循环神经网络来估计动作，该系统引用FOON的对象与状态。最后，检测到的动作通过上下文代理使用现有关联数据模型共享，从而使机器人系统能够解释并执行该动作。我们的初步结果表明，FOON可用于工业用例，且我们能在LfD应用中使用现有关联数据模型。
引用
@article{arxiv.2204.02274,
title = {Grounding of the Functional Object-Oriented Network in Industrial Tasks},
author = {Rafik Ayari and Matteo Pantano and David Paulius},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.02274},
year = {2022}
}